Straßenbeleuchtungen gab es bereits in der Antike. Antiochia am Orontes besaß eine Straßenbeleuchtung, die nach Ammianus Marcellinus „mit der strahlenden Helle des Tages wetteiferte“. Im Mittelalter verwendete man Kienspäne sowie Lampen, die Öle oder Fette verbrannten. Am 2. September 1667 wurde in Paris die Beleuchtung der Gassen eingeführt. In Wien wurde am 24. Februar 1687 die erste Verordnung zur Illuminierung von Straßen und Plätzen erlassen. In der Folge wurden 17 Talglichter in der Dorotheergasse aufgestellt. Bereits ein Jahr später wurde die gesamte Innenstadt mit 2000 Lampen beleuchtet. Ende des 17. Jahrhunderts dienten in Paris Öllampen zur Beleuchtung wichtiger Straßen. Die flächendeckende Errichtung von Straßenleuchten in Paris wurde dabei maßgeblich von Ludwig XIV. vorangetrieben, um die Vorgänge auf den Straßen besser kontrollieren zu können. Rüböl und Petroleum fanden im 19. Jahrhundert weitere Verwendung. Das Rüböl kam trotz seiner Lichtschwäche für die Beleuchtung ganzer Straßenzüge zum Einsatz. Petroleumlaternen waren in Orten ohne Gasanstalt im Einsatz. Ab dem 19. Jahrhundert kamen zunächst mit Walöl betriebene, aus den Niederlanden übernommene Jan van der Heyden-Straßenlaternen zu beleuchten. Wal-Tran wurde zu dieser Zeit überwiegend zum Betreiben der Straßenbeleuchtung in fortschrittlichen Städten benutzt. Danach kam Stadtgas zum Einsatz. So wurde 1824 in London das Unternehmen Imperial-Continental-Gas-Association, mit dem Ziel, alle europäischen Großstädte mit Gas zu beleuchten, gegründet. Hierfür wurde das Gas aus Kohle in Gaswerken gewonnen und durch ein Rohrnetz zu den Straßenlaternen (Kandelabern) geleitet. Dieses Gaslicht wurde in Dresden 1828 eingeführt.
Die Erfindung von Werner von Siemens 1866, mithilfe eines Dynamos Strom zu erzeugen, ermöglichte das Betreiben gleichzeitig entwickelter elektrischer Leuchtmittel. Obwohl am Ende des 19. Jahrhunderts der elektrische Strom zur Beleuchtung Verwendung fand (z.B. 1878 in Paris), wurde die Gasbeleuchtung in manchen europäischen Städten zum Teil bis in das 21. Jahrhundert beibehalten. Die erste dauerhafte elektrische Straßenbeleuchtung in Deutschland wurde am 7. Juni 1882 von Sigmund Schuckert in Nürnberg in Betrieb genommen, am 20. September 1882 folgte in Berlin die Beleuchtung des Potsdamer Platzes. Die oberösterreichische Stadt Steyr beleuchtete (zunächst nur zeitweilig) vom 2. August bis zum 30. September 1884 ihre Straßen während der Steyrer Elektrischen Ausstellung. Die ungarische Stadt Temesvár, heute Timişoara in Rumänien, führte ab dem 12. November 1884 die elektrische Beleuchtung ein. Die erste elektrische Straßenbeleuchtung der USA errichtete die Firma Packard Electric 1911 für ihre Standort-Gemeinde Warren, Ohio.
Um das Jahr 1900 gab es im Wesentlichen zwei verschiedene Arten von Straßenlaternen: Gaslicht und elektrisches Licht. Aufgrund der leichteren Verfügbarkeit und der bis dahin gesammelten Erfahrungen gaben viele Städte und Gemeinden dem Gaslicht auch nach dem Zweiten Weltkrieg den Vorzug. Erst die Verfügbarkeit von neuen Leuchtmitteln brachte die Abkehr vom Gaslicht, zunächst kamen Leuchtstofflampen zum Einsatz, später Quecksilberdampf- und Natriumdampf-Hochdrucklampen. In den 2000er Jahren ist der Anteil der Gasleuchten in Deutschland unter ein Prozent gesunken. Die weitere Entwicklung richtet sich auf den Einsatz der LED-Technik und die Leuchtmittel und Beleuchtungssysteme werden effizienter, um die Wartungs- und Energiekosten zu senken.